话说诸葛亮对张飞说：“之前子龙去攻取桂阳郡的时候，是立下军令状才去的。如今翼德你要去攻取武陵，也必须立下军令状，才能领兵前往。”张飞于是立下军令状，高高兴兴地率领三千兵马，连夜奔赴武陵地界。武陵太守金旋听说张飞带兵前来，就召集将领校尉，整顿好精兵和器械，出城迎敌。从事巩志劝谏说：“刘玄德是大汉皇叔，仁义之名传遍天下；再加上张翼德勇猛无比。我们不能迎战，不如投降为上策。”金旋大怒道：“你是想与贼人勾结，在内部发动叛乱吗？”喝令武士把巩志推出去斩首。众官员都求情说：“还没出兵就先斩杀自己人，对军队不利。”金旋这才喝退巩志，亲自率兵出城。 金旋在离城二十里的地方，正好遇上张飞。张飞手持长矛，立马大喝金旋。金旋问部将：“谁敢出战？”众人都心生畏惧，没人敢向前。金旋只好自己催马舞刀迎战。张飞大喝一声，声音如同巨雷，金旋吓得脸色大变，不敢交锋，掉转马头就跑。张飞率领众军在后面追杀。金旋逃到城边，城上乱箭射下。金旋惊恐地望去，只见巩志站在城上说道：“你不顺从天命，自取败亡，我和百姓要投降刘备了。”
话还没说完，一箭射中了金旋的面门，金旋从马上坠落，军士割下他的头颅献给张飞。巩志出城投降，张飞就让巩志带着印绶，前往桂阳去见刘备。刘备十分高兴，就任命巩志代替金旋担任武陵太守。 刘备亲自到武陵安抚百姓完毕后，派人快马送信给关羽，说张飞、赵云各自拿下了一个郡。关羽收到信后，回信请求说：“听说长沙还没有攻取，如果兄长不嫌弃我才能不足，让我去立这个功劳就太好了。”刘备大喜，于是让张飞连夜去代替关羽镇守荆州，让关羽来攻取长沙。关羽到达后，进去拜见刘备和诸葛亮。诸葛亮说：“子龙攻取桂阳，翼德攻取武陵，都是带三千兵马去的。如今长沙太守韩玄，倒不足为惧。只是他有一员大将，是南阳人，姓黄，名忠，字汉升；曾是刘表帐下的中郎将，与刘表的侄子刘磐共同镇守长沙，后来侍奉韩玄；虽然如今年近六十，却有万夫不当之勇，不可轻视。云长你去，必须多带些军马。”关羽说：“军师为什么长他人的志气，灭自己的威风呢？一个老将，有什么了不起的！我不需要三千兵马，只带本部下五百名校刀手，就一定能斩下黄忠、韩玄的首级，献给主公。”刘备极力阻拦。关羽不听，只率领五百校刀手出发了。诸葛亮对刘备说：“云长轻视黄忠，恐怕会有闪失。主公应当去接应他。”刘备听从了建议，随后率领兵马向长沙进发。
再说长沙太守韩玄，他平日里性情急躁，轻易就杀人，众人都厌恶他。这时听说关羽的军队到了，就叫来老将黄忠商议。黄忠说：“主公不必忧虑。凭我这口刀，这张弓，来一千个敌人，就让他们死一千个！”原来黄忠能拉开二石力的强弓，而且百发百中。话还没说完，台阶下有一人应声而出，说：“不用老将军出战，在我手中就一定能活捉关羽。”韩玄一看，是管军校尉杨龄。韩玄大喜，就命令杨龄率领一千兵马，飞奔出城。 杨龄大约走了五十里，望见尘土飞扬之处，关羽的军马已经到了。杨龄挺枪上马，站在阵前叫骂挑战。关羽大怒，也不搭话，飞马舞刀，直取杨龄。杨龄挺枪迎战。不到三个回合，关羽手起刀落，把杨龄砍死在马下。关羽追杀败兵，一直追到城下。韩玄听说后大惊，连忙让黄忠出战。韩玄亲自到城上观看。黄忠提刀纵马，率领五百骑兵飞奔过吊桥。关羽见有一员老将出马，知道是黄忠，就把五百校刀手一字排开，横刀立马问道：“来将莫非是黄忠？”黄忠说：“既然知道我的名字，还敢侵犯我的地盘！”关羽说：“特地来取你的首级！”说完，两马交锋。两人斗了一百多个回合，不分胜负。韩玄担心黄忠有闪失，就鸣金收兵。黄忠收兵进城。关羽也退军，在离城十里的地方扎下营寨，心中暗自思量：“老将黄忠，果然名不虚传，斗了一百回合，竟然毫无破绽。明天我一定要用拖刀计，从背后砍赢他。”
第二天早饭过后，关羽又来到城下挑战。韩玄坐在城上，让黄忠出战。黄忠率领几百骑兵冲过吊桥，再次与关羽交战。又斗了五六十回合，还是胜负不分，两边的军队齐声喝彩。鼓声正激烈的时候，关羽掉转马头就走。黄忠追了上来。关羽正要挥刀砍去，忽然听到脑后一声响，急忙回头一看，只见黄忠的战马前蹄失陷，把黄忠掀翻在地。关羽急忙回马，双手举刀，大声喝道：“我暂且饶你性命！快换匹马再来厮杀！”黄忠急忙扶起马蹄，飞身上马，逃进城中。韩玄惊讶地询问。黄忠说：“这匹马很久没有上阵了，所以才会这样。”韩玄说：“你箭术百发百中，为什么不射他？”黄忠说：“明天再战，我假装战败，把他诱到吊桥边再射他。”韩玄把自己所骑的一匹青马交给黄忠。黄忠拜谢后退下，心里寻思：“难得关羽如此讲义气！他不忍心杀我，我又怎么忍心射他呢？可要是不射，又恐怕违抗了将令。”当晚犹豫不决，拿不定主意。
第二日天刚亮，有人报告说关羽前来挑战。黄忠领兵出城。关羽两天都没能战胜黄忠，十分焦躁，抖擞精神，与黄忠交战。战不到三十多个回合，黄忠假装战败，关羽追了上来。黄忠想到昨天关羽不杀之恩，不忍心就射箭，就握住刀，把弓虚拉，弓弦响了，关羽急忙躲闪，却不见箭射来；关羽又追，黄忠又虚拉弓弦，关羽又急忙躲闪，还是没有箭；关羽以为黄忠不会射箭，就放心地追了上去。快到吊桥的时候，黄忠在桥上搭箭开弓，弦响箭到，正好射中关羽头盔缨子的根部。前面的士兵齐声呼喊起来。关羽吃了一惊，带着箭回到营寨，这才知道黄忠有百步穿杨的本领，今天只射头盔缨子，正是报答昨天不杀之恩。关羽于是领兵退去。黄忠回到城上见韩玄，韩玄立刻喝令左右把黄忠抓起来。黄忠喊道：“我没有罪！”韩玄大怒道：“我观察了三天，你竟敢欺骗我！你前天不奋力拼战，一定有私心；昨天战马失蹄，他不杀你，你们之间肯定有勾结；今天两次虚拉弓弦，第三箭却只射他的头盔缨子，这怎么不是内外勾结？如果不杀你，必定会成为后患！”喝令刀斧手把黄忠推到城门外斩首。众将想要求情，韩玄说：“凡是为黄忠求情的，就是与他同谋！”刚把黄忠推到门外，正要举刀，忽然有一员大将挥刀杀了进来，砍死刀斧手，救起黄忠，大声喊道：“黄汉升是长沙的保障，如今杀了汉升，就是杀害长沙百姓！韩玄残暴不仁，轻视贤才，我们一起杀了他！愿意跟随我的就过来！”众人一看，这人面如重枣，目若朗星，是义阳人魏延。他从襄阳追赶刘玄德没赶上，就来投奔韩玄；韩玄嫌他傲慢无礼，不肯重用他，所以他一直屈居在此。当天魏延救下黄忠，号召百姓一起杀韩玄，他袒露手臂，一声呼喊，追随他的有几百人。黄忠阻拦不住。魏延一直杀上城头，一刀把韩玄砍成两段，提着韩玄的首级上马，带领百姓出城，向关羽投降。关羽十分高兴，于是进城。安抚好百姓后，派人请黄忠相见；黄忠借口生病没有出来。关羽就派人去请刘备、诸葛亮。
再说刘备自从关羽去攻取长沙后，就和诸葛亮随后催促人马前去接应。正赶路的时候，青色的军旗倒卷，一只乌鸦从北往南飞，连叫三声后飞走了。刘备说：“这预示着什么祸福呢？”诸葛亮在马上用袖占一课，说：“长沙郡已经被攻下，还预示着会得到一员大将。午时过后就会有分晓。”不一会儿，有一个小校飞奔前来报告，说：“关将军已经拿下长沙郡，收降了黄忠、魏延。专门等主公前去。”刘备大喜，于是进入长沙。关羽把刘备接入厅上，详细讲述了黄忠的事情。刘备于是亲自前往黄忠家去请他，黄忠这才出来投降，并请求把韩玄的尸首葬在长沙的东边。
后人写诗称赞黄忠道：“这位将军的气概可与天比高，即便头发斑白却仍被困在汉南。直到去世，他内心都毫无怨恨，投降之时低头仍心怀惭愧。他的宝刀如雪花般闪亮，彰显着他的神勇，骑在飞驰的战马上，让人回忆起他酣畅淋漓的战斗场景。他的千古高名应当永远不会泯灭，就如同那孤独的明月，长久地照耀着湘潭大地。”
刘备对待黄忠十分优厚。关羽带着魏延来见刘备，诸葛亮喝令刀斧手把魏延推出去斩首。刘备惊讶地问诸葛亮：“魏延是有功无罪的人，军师为什么要杀他？”诸葛亮说：“吃着主人的俸禄却杀害主人，这是不忠；身处这片土地却献出土地，这是不义。我看魏延脑后有反骨，日后必定会造反，所以先把他斩了，以绝后患。”刘备说：“如果斩杀此人，恐怕投降的人都会人人自危。希望军师饶恕他。”诸葛亮指着魏延说：“我今天饶你性命。你要尽心尽忠报答主公，不要心生异心，要是生了异心，我无论如何都要取下你的首级。”魏延连声答应着退下。黄忠推荐刘表的侄子刘磐，说他现在在攸县闲居，刘备把他接了回来，让他掌管长沙郡。四个郡都已平定，刘备班师回荆州，把油江口改名为公安。从此钱粮充足，贤能之士纷纷前来归附；刘备把军队分散驻扎在各个险要关口。